前有特斯拉Optimus在工廠里笨拙地分揀電池，后有宇樹科技人形機(jī)器人甩手絹?zhàn)呒t，2025年，人形機(jī)器人正站在量產(chǎn)與國產(chǎn)的時代路口。

隨著人形機(jī)器人量產(chǎn)的呼聲越來越高，精密減速器作為機(jī)器人核心零部件之一，也迸發(fā)出了新的市場活力。

行業(yè)數(shù)據(jù)顯示，在人形機(jī)器人領(lǐng)域，減速器占據(jù)整機(jī)成本的15%-20%。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速的背后，是近百億的市場增量空間，同時也為不斷增強(qiáng)技術(shù)實力與品牌影響力的國產(chǎn)減速器廠商，提供了新的發(fā)展機(jī)遇。

減速器的主要分類及應(yīng)用

減速器是連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。減速器相當(dāng)于機(jī)器人的關(guān)節(jié)，減速器越多，機(jī)器人的行動就越靈活，其重要性不言而喻。

根據(jù)原理不同，減速器主要分為精密行星減速器、諧波減速器、RV減速器。三類精密減速器結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用領(lǐng)域如下：

工業(yè)機(jī)器人使用的精密減速器主要是諧波和RV減速器，前者因體積小、負(fù)載較低被用于腕部、手部和小臂等執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端，后者體積質(zhì)量較大、穩(wěn)定性強(qiáng)、負(fù)載較大，通常用于基座、肩膀和大臂。一個六軸機(jī)器人的A1~A3關(guān)節(jié)一般使用RV減速器，末端執(zhí)行關(guān)節(jié)A4和A5主要使用諧波減速器。移動機(jī)器人的輪部多使用精密行星減速器。

人形機(jī)器人主要選擇諧波減速器和精密行星減速器，以宇樹科技通用人形機(jī)器人 Unitree G1 為例，其擁有 23-43 個自由度，關(guān)節(jié)電機(jī)采用行星減速器。

其他人形機(jī)器人廠商的減速器方案如下：

全球減速器的競爭格局

全球范圍內(nèi)勞動力成本的提高和制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的加速，使得各國都在加緊智能制造計劃的實施，自動化、高能效的減速器和傳動系統(tǒng)成為下游客戶新的需求增長點(diǎn)。在全球和國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展的背景下，亞太、歐洲地區(qū)是減速器設(shè)備主要市場。近年來，亞太和歐洲地區(qū)減速器行業(yè)經(jīng)歷高速的發(fā)展，成為全球份額最大的減速器市場。

作為工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游最難突破、成本占比最高的零部件之一，減速器早期主要被納博特斯克、哈默納科兩家日本廠商壟斷，國產(chǎn)廠商攻入不易。壟斷成因除了材料壁壘、工藝護(hù)城河外，長達(dá)20年與四大機(jī)器人巨頭(發(fā)那科、ABB、庫卡、安川)的生態(tài)綁定，也使日系減速器廠商長期占據(jù)高端市場。

在精密行星減速器方面，全球精密行星減速器市場相對分散，日本、德國等國家的精密行星減速器處于行業(yè)領(lǐng)先地位，但國內(nèi)廠商的研發(fā)實力和品牌影響力也在不斷提升。

在諧波減速器方面，全球諧波減速器市場集中度較高，仍以海外廠商為主，但國產(chǎn)市占率不斷提高。

在RV 減速器方面，市場仍然被外資壟斷，納博特斯克市占率超 70%。

國產(chǎn)廠商有望導(dǎo)入全球供應(yīng)鏈

當(dāng)前國內(nèi)精密減速器市場集中度較高，外資品牌仍占據(jù)主導(dǎo)地位。不過，隨著國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，為解決成本高、交付周期長的“卡脖子”問題，減速器行業(yè)本土化布局節(jié)奏加快。此外，人形機(jī)器人受市場關(guān)注度越來越高，應(yīng)用領(lǐng)域正持續(xù)拓寬，量產(chǎn)時點(diǎn)漸行漸近，國產(chǎn)減速器將隨著人形機(jī)器人的量產(chǎn)迎來更廣闊的機(jī)會。

產(chǎn)業(yè)化上，國產(chǎn)減速器產(chǎn)業(yè)生態(tài)逐漸完善。對比海外，國內(nèi)精密減速器行業(yè)起步較晚，經(jīng)過長期的技術(shù)追趕，當(dāng)前已基本完成產(chǎn)業(yè)化。例如，綠的諧波率先突破諧波減速器量產(chǎn)，有消息稱綠的諧波已進(jìn)入特斯拉人形機(jī)器人供應(yīng)商名錄，并為宇樹科技機(jī)器人提供諧波減速器。

技術(shù)上，具體廠商而言，以哈默納科、納博特斯克為首的日本精密減速器廠商依然表現(xiàn)出顯著優(yōu)勢，但與綠的諧波、環(huán)動科技等國產(chǎn)企業(yè)差距不斷縮小產(chǎn)品技術(shù)指標(biāo)層面，國內(nèi)外廠商減速器在減速比、輸出轉(zhuǎn)速、傳動精度等方面差距縮小，僅在傳動效率、使用壽命、譜系完整度上有較大提升空間。

專利上，國內(nèi)精密減速器專利累積申請量已接近日本，國產(chǎn)廠商地位顯著提升。其中，諧波減速器方面，專利申請主要集中在日、中、美、德等國家，日本占比最高;RV 減速器方面，中、日存在絕對專利數(shù)量優(yōu)勢，日本申請量最多、全球布局最廣。

價格上，外資和本土品牌減速器價差 20%以上，性價比優(yōu)勢有望加速減速器國產(chǎn)替代。在諧波減速器行業(yè)國產(chǎn)品牌價格優(yōu)勢明顯，對應(yīng)價差能達(dá)到 28%-50%。例如外資品牌的諧波減速器價格為5000元，本土品牌則需 2500-3600 元/臺。

10年前，中國工業(yè)機(jī)器人減速器國產(chǎn)品牌份額11%，如今已提升至55%。展望未來，降本或為各廠商突圍關(guān)鍵。相比人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈其他零部件，減速器產(chǎn)業(yè)成熟度相對較高，規(guī)模優(yōu)勢和供應(yīng)鏈管理能力是企業(yè)的核心競爭力之一。